上料机械手机械原理课程设计

『壹』 定制机械手的时候，该如何确定尺寸

跟据需要来设定

机械手臂的计算过程大致分为：1，通过机械原理这本书中，求解机构方程，得出各杆件所需的尺寸（当然是你设计所要求的） 2，通过所需握力，选定动力传动部件，是用液压还是用步进电机。这个步骤的液压力和步进电机的功率可以通过计算机械手的手掌大小计算力矩。这个可以通过ADAMS计算得出，这个步骤不明白可以提问。 3，得到第一步的运动学公式，可以在ADAMS里模拟手臂的运动。第二部得出的液压力和电机功率（当然，手指的运动学方程也得跟出来），可以模拟手臂到达要握的地点时开始握起的动作模拟。 这个设计题目是机械原理的课程设计，可以多看看机械原理和机械设计手册。如果是毕业设计的话，疲劳和载荷都得进行计算。不知道你们怎么要求的。

『贰』 机械原理课程设计 热镦挤送料机械手

图3.1 机械手的外观

设计二自由度关节式热镦挤送料机械手，由电动机驱动，夹送圆柱形镦料，往40吨镦头机送料。以方案A为例，它的动作顺序是：手指夹料，手臂上摆15º，手臂水平回转120º，手臂下摆15º，手指张开放料。手臂再上摆，水平反转，下摆，同时手指张开，准备夹料。主要要求完成手臂上下摆动以及水平回转的机械运动设计。图3.1为机械手的外观图。技术参数见表3.1。

3.2 功能分解[5]

夹料机构：靠平面连杆机构做间歇的直线往复运动

送料机构：送料机构由2种动作的组合，一是间歇的回转运动，二是做上下摆动。

夹料机构：通过凸轮对手臂上平面连杆机构的控制来调整手指间的间隙从而达到对物料的夹紧和松开。

送料机构：当料被抓紧后，通过凸轮对连杆一端的位置的改变进行对杆的摆角进行调整，从而实现对物料的拿起和放下的动作。手臂的回转通过回转机构进行实现。

3.3 选用机构

夹料机构与摆动机构：根据动作要求，由表2.1设计实例库A3、A1={a31,a41,a42,a11，a51}，由于机构要具有停歇功能，且要进行运动变换，故选择直动从动件盘形凸轮。

送料机构2：由表2.1设计实例库A2={a14,a24,a34,a44,a54},由工艺动作可得，该机构选用齿轮机构a14。

3.4 机构组合

为使机构能够顺利工作，采用串联和并联结合的结构组合，其中A1为夹料机构，A2为摆动机构，A3为回转机构。如图3.2所示：

A3

A1

A2

图3.2 机构组合图

3.4.1 机构运动简图

方案一：

图3.3 传动方案一

方案二：

图3.4 传动方案二

3.4.2 方案评价

方案一：该机器依靠两盘状凸轮及连杆机构实现手指的张合与手臂的上下摆动。而圆柱凸轮的旋转带动链轮回转从而实现手臂的回转。这种虽然方案简单易行，但结构较大，链传动是挠性的拉拽，难于定位；而且链条及链轮布置在水平面内，链条不宜过长。定位精度不能保证，故不宜采用此方案。

方案二：该方案在手指的动作和手臂的仰俯方面与方案一采取同种设计，在手臂的回转上采用了不同机构，它通过轴上的圆柱形凸轮12来带动齿条13的运动，通过齿条来实现齿轮6和7的运动从而完成手臂的回转。此方案结构简单，各运动部件之间的运动都易于实现，不会出现干涉现象。由于传动链较短，累积误差也不会太大，从而可以满足

3.5 传动设计

3.5.1 传动比计算

已知电动机的转速为1440r/min，送料频率为15次/min即i总=1440/15=96

3.5.2 运动循环设计

机械手的动作顺序：

手指夹料——手臂上摆15°——手臂回转120°——手臂下摆15°——手指松开——手臂上摆15°——手臂反转120°——手臂下摆15°

机械手工作的频率为15次/min，T=4s。轴转一次要完成一个循环，转角分配如表3.3所示:

表3.3 转角分配表

2.5.3凸轮设计[6][7]

1) 手指凸轮设计：由连杆机构（如图3.5所示）可计算出凸轮尺寸。杆AC=200mm，AB=90mm，ED=215mm。此凸轮为摆动从动件盘状凸轮。基圆半径r=35mm，摆杆为70mm。

图3.5 手指连杆机构

取基圆半径r=35，由作图法得到凸轮如图3.6所示:

图3.6 手指凸轮

2) 手臂凸轮设计：由连杆机构（如图3.7所示）可计算出凸轮尺寸。杆AC=684mm，AB=580mm，ED=150mm。此凸轮为摆动从动件盘状凸轮。基圆半径r=65mm，摆杆为50mm。

图3.7 手臂连杆机构

取基圆半径r=65mm，由作图法得到手臂凸轮如图3.8所示:

图3.8 手臂凸轮

3）圆柱形凸轮设计：

XD=2*3.14*30=188.4mm；

升程h=56.72mm；

圆柱半径rP=30mm；

由作图法得到圆柱凸轮如图3.9所示：

图3.9 圆柱凸轮

参考： http://xiajuxiong2008.blog.163.com/blog/static/11158719200855105035456/#comment=fks_

『叁』 机械原理课程设计随便给我整一份[email protected] 题目：如自动烤饼机、煎蛋器、折叠式包馅机、多功能切片

我发你

『肆』 谁能帮我做下机械原理课程设计，高额奖赏。有思路也好！！太难了！！！！！

连接机构、传送机构、和总体机构3张机构简图

『伍』 机械手设计该如何确定尺寸

机械手臂的计算过程大致分为：1，通过机械原理这本书中，求解机构方程，得出各杆件所需的尺寸（当然是你设计所要求的） 2，通过所需握力，选定动力传动部件，是用液压还是用步进电机。这个步骤的液压力和步进电机的功率可以通过计算机械手的手掌大小计算力矩。这个可以通过ADAMS计算得出，这个步骤不明白可以提问。 3，得到第一步的运动学公式，可以在ADAMS里模拟手臂的运动。第二部得出的液压力和电机功率（当然，手指的运动学方程也得跟出来），可以模拟手臂到达要握的地点时开始握起的动作模拟。 这个设计题目是机械原理的课程设计，可以多看看机械原理和机械设计手册。如果是毕业设计的话，疲劳和载荷都得进行计算。不知道你们怎么要求的。

『陆』 "机械设计制造及其自动化"专业学的是什么

这是一个学校的培养计划，你可以参考一下
上课学期 序号 课程名称 学时 学分 周数 课程类别 选/必修 起止周次 周学时
第1学期 1 毛泽东思想概论 32 2 公共基础 必修 1-17 2
第1学期 2 体育（Ⅰ） 32 1 16 公共基础 必修 1-17 2
第1学期 3 思想道德修养 24 1.5 公共基础 必修 1-17 2
第1学期 4 线性代数与几何（Ⅱ） 48 3 0 自然科学 必修 3
第1学期 5 高等数学（Ⅱ）1 88 5.5 16 自然科学 必修 6
第1学期 6 生命科学导论 32 2 16 自然科学 必修 1-17 2
第1学期 7 机械工程教育 16 1 0 学科基础 必修 1-17 2
第1学期 8 计算机信息检索与利用 32 2 0 专业及跨专业选修课程 必修 1-17 2
第1学期 9 大学学习学 16 1 8 其它选修 必修 1-17（双） 2
第1学期 10 计算机文化基础 20 1 1 集中实践环节 必修 1-17 2
第1学期 11 形势与政策1 4 0.125 16 集中实践环节 必修 0
第2学期 12 高等数学实验（Ⅱ） 8 0.5 16 集中实践环节 必修 1-17 0
第2学期 13 邓小平理论概论 48 3 16 公共基础 必修 1-17 3
第2学期 14 中国传统文化概论 32 2 16 公共基础 必修 1-17 2
第2学期 15 体育（Ⅱ） 32 1 16 公共基础 必修 1-17 2
第2学期 16 工程制图（Ⅰ）1 48 3 16 工程技术 必修 1-17 3
第2学期 17 大学物理1 64 4 自然科学 必修 1-17 4
第2学期 18 物理实验1 24 1.5 自然科学 必修 1-17 2
第2学期 19 高等数学（Ⅱ）2 80 5 16 自然科学 必修 1-17 5
第2学期 20 理论力学 64 4 16 基础课程 必修 1-17 4
第2学期 21 理论力学 72 4.5 工程科学 必修 1-18 4
第2学期 22 军事训练 0 4 工程技术 必修 20-22 4
第2学期 23 形势与政策2 4 0.125 16 集中实践环节 必修 0
第3学期 24 体育（Ⅲ） 32 1 16 公共基础 必修 1
第3学期 25 法律基础 24 1.5 公共基础 必修 2
第3学期 26 C++语言 64 4 16 工程科学 必修 4
第3学期 27 工程制图（Ⅰ）2 16 1 16 工程技术 必修 1
第3学期 28 大学物理2 64 4 自然科学 必修 1-18 4
第3学期 29 物理实验2 24 1.5 自然科学 必修 1-18 2
第3学期 30 机械设计基础1 64 4 工程科学 必修 4
第3学期 31 工程材料基础 48 3 16 工程科学 必修 3
第3学期 32 材料力学 64 4 0 工程科学 必修 4
第3学期 33 形势与政策3 4 0.125 16 集中实践环节 必修 0
第4学期 34 马克思主义政治经济学 32 2 16 公共基础 必修 1-17 2
第4学期 35 体育（Ⅳ） 32 1 16 公共基础 必修 1-17 1
第4学期 36 概率论与数理统计 48 3 自然科学 必修 1-17 3
第4学期 37 机械设计基础2 64 4 工程科学 必修 1-17 4
第4学期 38 流体力学 32 2 16 工程科学 必修 1-17 2
第4学期 39 机械原理课程设计 0 1 1 集中实践环节 必修 1-17 1
第4学期 40 机械工程实验Ⅰ 64 2 16 公共基础 必修 2
第4学期 41 电工电子技术实验1 16 0.5 16 学科基础 必修 0
第4学期 42 形势与政策4 4 0.125 16 集中实践环节 必修 0
第5学期 43 热工学 32 2 16 工程科学 必修 1-8 4
第5学期 44 微型计算机原理与接口技术 56 3 16 学科基础 必修 1-18 3
第5学期 45 材料成形技术基础 64 4 0 工程技术 必修 1-18 4
第5学期 46 测试技术 48 3 16 工程技术 必修 1-16 3
第5学期 47 工业系统驱动与控制 32 2 16 集中实践环节 必修 1-16 2
第5学期 48 机械设计课程设计 0 2 2 集中实践环节 必修 1-16 2
第5学期 49 电工电子技术实验2 16 0.5 16 学科基础 必修 1-16 2
第5学期 50 形势与政策5 4 0.125 16 集中实践环节 必修 0
第6学期 51 现代机械设计理论及方法 40 2.5 16 工程技术 必修 1-17 2
第6学期 52 机械制造技术基础 64 4 0 工程技术 必修 1-17 4
第6学期 53 工程经济学 32 2 8 基础课程 必修 1-17 2
第6学期 54 现代金融与投资 32 2 16 基础课程 必修 1-17 2
第6学期 55 形势与政策6 4 0.125 16 集中实践环节 必修 0
第6学期 56 机械控制工程理论基础 48 2.5 16 学科基础 必修 1-17 2
第6学期 57 机械工程计算方法 32 2 8 学科基础 必修 1-17 2
第6学期 58 工程传动与控制 48 3 16 学科基础 必修 1-17 3
第6学期 59 数控技术 48 3 16 学科基础 必修 1-17 3
第6学期 60 机械工程实验（II） 64 2 8 集中实践环节 必修 1-17 2
第6学期 61 创业管理 32 2 8 基础课程 必修 1-17 2
第6学期 62 现代企业管理 32 2 8 基础课程 必修 1-17 2
第6学期 63 生产实习 0 3 16 集中实践环节 必修 1-17 3
第7学期 64 工业流水线及机械手 32 1 16 集中实践环节 必修 1-16 2
第7学期 65 伺服控制 32 1 16 集中实践环节 必修 1-16 2
第7学期 66 典型成型模具设计 32 1 16 集中实践环节 必修 1-16 2
第7学期 67 产品创新设计 32 1 16 集中实践环节 必修 1-16 2
第7学期 68 产品快速开发 32 1 16 集中实践环节 必修 1-16 2
第7学期 69 基于项目学习的CAD/CAE/CAM实践 32 1 16 集中实践环节 必修 1-16 2
第7学期 70 MEMS技术概论 32 2 16 专业及跨专业选修课程 必修 1-16 4
第7学期 71 形势与政策7 8 0.125 16 集中实践环节 必修 0
第7学期 72 机械结构与有限元分析 32 2 16 专业及跨专业选修课程 必修 1-16 4
第7学期 73 MEMS与纳米技术 48 3 16 学科基础 必修 1-16 3
第7学期 74 CAD应用基础 32 1.5 8 专业及跨专业选修课程 必修 1-16 4
第7学期 75 大中型可编程控制器 32 2 8 专业及跨专业选修课程 必修 1-16 4
第7学期 76 机电系统的迭代学习及神经网络控制基础 32 2 8 专业及跨专业选修课程 必修 1-16 4
第7学期 77 机械故障诊断 32 2 8 专业及跨专业选修课程 必修 1-16 4
第7学期 78 现代控制理论基础 32 2 16 专业及跨专业选修课程 必修 1-16 4
第7学期 79 机械电子自动化元件 32 2 8 专业及跨专业选修课程 必修 1-16 4
第7学期 80 快速成形制造 32 2 8 专业及跨专业选修课程 必修 1-16 4
第7学期 81 嵌入式计算机系统设计与应用 32 2 8 专业及跨专业选修课程 选修 1-16 4
第7学期 82 先进制造技术 32 2 8 专业及跨专业选修课程 选修 1-16 4
第7学期 83 现代模具制造技术 32 2 8 专业及跨专业选修课程 选修 1-16 4
第7学期 84 液压传动 32 2 8 专业及跨专业选修课程 选修 1-16 4
第7学期 85 产品设计开发项目与过程管理 32 2 8 专业及跨专业选修课程 必修 1-16 4
第7学期 86 精密加工技术 48 3 16 学科基础 必修 1-16 3
第7学期 87 高速高精度加工技术 32 2 16 专业及跨专业选修课程 必修 1-16 4
第7学期 88 机械制造过程与工艺学 32 2 16 集中实践环节 选修 1-16 4
第8学期 89 毕业设计 0 12 集中实践环节 必修 12

『柒』 具有多种工作方式的机械手plc控制系统设计

机械手自动控制系统的PLC实现方法研究设计---软件部分(完整一套设计,分条机,有说明书:论文,图纸)FENG.dwg开题报告 2].doc封皮.doc完成的设计3.doc文献综述.doc新建 Microsoft PowerPoint 演示文稿.ppt选题指南.doc引言第一章 机械手移动工件控制系统的控制要求一、机械手自动化控制系统的PLC实现方法中的基本原则、机械手移动工件的工作流程和工作原理二 设备控制要求第二章 机械手PLC控制系统的PLC资源配置一 控制系统构成图:二I/O地址分配第三章 机械手PLC控制系统的程序设计和调试一PLC软件功能测试二 硬件调试三 程序的流程图、构成第四章 机械手移动工件控制系统PLC程序一 系统的I/O资源的分配二、源程序:三 发现的问题结论参考文献摘要:在工业生产和其他领域内,焊网机,由于工作的需要,人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害,增加了工人的劳动强度,甚至于危机生命.机械手就在这样诞生了,机械手是工业机器人系统中传统的任务执行机构,是机器人的关键部件之一.机械手的机械结构采用滚珠丝杆、滑杆、气缸等机械器件组成;电气方面有步进电机、驱动模块、传感器、开关电源、电磁阀、等电子器件组成.该装置涵盖了可编程控制技术,位置控制技术、气动技术、检测技术等,是机电一体化的典型代表仪器之一.本文介绍的机械手是由PLC输出两路脉冲,分别驱动横轴、竖轴步进电机驱动器,控制机械手横轴和竖轴的精确定位,微动开关将位置信号传给PLC主机;直流电机拖动手爪和底盘旋转,位置信号由旋转码盘和接近开关反馈给PLC主机;电磁阀控制气开阀的开关来控制机械手手爪的张合,从而实现机械手精确运动的功能.本课题拟开发的物料搬运机械手可在空间抓放物体,动作灵活多样,可代替人工在高温和危险的作业区进行作业,并可根据工件的变化及运动流程的要求随时更改相关参数.关键字:可编程控制器PLC;机械手;脉冲;步进电机驱动器;步进电机;直流电机;传感器、限位开关.参考文献1 钟肇新、彭侃 编译 可编程控制器原理及应用 第二版 广州:华南理大学出版社,滤网机,2003.52 钟肇新,范建东主编. 可编程控制器原理及应用. 第三版. 广州:华南理大学出版社,2003.53 求是科技编著 PLC应用开发技术与工程实践 北京 人民邮电出版社,2005.14 郝海青. 串联关节式机械手的控制系统分析与设计. 万方数据库硕博士论文, 20025 FP0可编程序控制器使用手册. 天津:天津职业技术师范学院源峰科技发展有限公司6 TVTm99系列教学实物模型使用说明书. 天津: 天津职业技术师范学院源峰科技发展有限公司7 常晓玲主编 . 电气控制系统与可编程控制器 北京 机械工业出版社 20048 李乃夫主编. 可编程控制器原理、应用、实验. 北京:中国轻工业出版社,20039 章文浩.《可编程控制器原理及实验》.北京:国防工业出版社,2003年.10 张建民.《机电一体化系统设计》.北京:高等教育出版社,2001年 相关的主题文章： 机械原理课程设计

『捌』 机械原理课程设计自动盖章机的设计

不同的机器往往由有限的几种常用机构组成，如内燃机、压缩机和冲床等的主体机构都是曲柄滑块机构。这些机构的运动不同于一般力学上的运动，它只与其几何约束有关，而与其受力、构件质量和时间无关。1875年 ，德国的 F.勒洛把上述共性问题从一般力学中独立出来，编著了《理论运动学》一书，创立了机构学的基础。书中提出的许多概念、观点和研究方法至今仍在沿用。1841年，英国的R.威利斯发表《机构学原理》。19世纪中叶以来，机械动力学也逐步形成。进入20世纪，出现了把机构学和机械动力学合在一起研究的机械原理。1934年，中国的刘仙洲所著《机械原理》一书出版。1969年，在波兰成立了国际机构和机器原理协会，简称IFTOMM。
机构学的研究对象是机器中的各种常用机构，如连杆机构、凸轮机构、齿轮机构、螺旋机构和间歇运动机构（如棘轮机构、槽轮机构等）以及组合机构等。它的研究内容是机构结构的组成原理和运动确定性，以及机构的运动分析和综合。机构学在研究机构的运动时仅从几何的观点出发，而不考虑力对运动的影响。
机械动力学的研究对象是机器或机器的组合。研究内容是确定机器在已知力作用下的真实运动规律及其调节、摩擦力和机械效率、惯性力的平衡等问题。
按机械原理的传统研究方式，一般不考虑构件接触面间的间隙、构件的弹性或温差变形以及制造和装配等所引起的误差。这对低速运转的机械一般是可行的。但随着机械向高速、高精度方向发展，还必须研究由上述因素引起的运动变化。因而从40年代开始，又提出了机构精确度问题。由于航天技术以及机械手和工业机器人的飞速发展，机构精确度问题已越来越引起人们的重视，并已成为机械原理的不可缺少的一个组成部分。
课程设计包括两个层面：一是侧重于技术层面，是课程工作者从事的一切活动，包括他对达成课程目标所需的各种因素、技术和程序，进行构想、计划、选择的慎思过程；另一个层面更为侧重具体设计前的理论研究和准备。教育科研机构的专家学者对课程的研究并拟订出课程学习方案，为决策部门服务，拟订教育教学的目的任务，确定选材范围和教学科目，编写教科书等都属于课程设计活动。课程设计的过程中涉及到很多方面的课程要素，最主要的课程要素包括课程目标、课程内容、学生的学习活动以及课程评价等。