仿生机构课程设计

A. 机械原理课程设计用于管道内爬行的仿生尺蠖课程设计怎么做啊

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B. 吴丹的教科研及成果

制造工程基础 (课号30120233, 本科生)
生产实习与社会实践 (课号40120613, 本科生)
机械系统课程设计 (课号40120522, 本科生) 精密与超精密加工
生命科学精密微操作 在精密超精密加工方面，研制出带宽为200Hz和10kHz的两种快速刀具伺服系统（Fast Tool Servo，FTS），解决了快速刀具伺服机构行程和频响之间的矛盾，以及FTS精密运动控制问题，并分别应用于精密非圆车削和非轴对称微结构表面的超精密车削中。将变速加工引入非圆车削，从理论上揭示了变速加工提高非圆车削稳定性和精度的机理，建立了实际应用变速加工的有效方法。通过理论建模与有限元分析，阐明了超精密非轴对称车削成形机理。此外，结合国家国防重大需求，深入开展碳纤维复合材料/钛合金叠层构件高效精密制孔机理与工艺研究，从理论上揭示叠层构件精密成形机理和刀具磨损机制，探索实现新型制孔工艺，满足军工重点型号工程应用需求。
在生命科学精密微操作方面，作为项目负责人，承担了863重点项目“生命科学微量样品自动化操作设备”。提出原位冷冻研磨离心的蛋白质提取方法，解决了现有方法效率和蛋白回收率低的问题；建立了狭缝针接触分样的动力学模型，从理论上揭示了狭缝针微阵列制备的机理，研制成功生物样品微阵列制备系统，并在军事医学科学院、南京大学等多家单位进行示范应用。在国家自然科学基金资助下，以细胞显微注射为背景，首次利用耗散粒子动力学方法，建立了综合细胞骨架与细胞膜特性的细胞微结构模型，并与美国麻省理工学院力生物学实验室合作，深入研究细胞力学特性和损伤机理，以提高显微注射操作效率和细胞成活率。 清华大学教学成果二等奖：传承求实作风，践行求真理念，培育求新思维——机械工程及自动化专业生产实习探索与实践（2010）
清华大学教学成果二等奖：机械大类培养模式下制造工程基础平台课的创建与实践（2010）
北京市教学成果一等奖：机器人创新设计实践教学研究－探究课、SRT、科技竞赛相衔接的教学模式探索（2009）
清华大学实验技术成果一等奖：MOS仿人足球机器人实践教学平台（2008）
国家教委科技进步二等奖：基于大行程微位移机构的智能中凸变椭圆活塞数控车削系统（1997）
国家教委科技进步二等奖：集成化智能化计算机辅助工艺设计系统（1996） 1. 主要科研项目：
[1]2012-2015，面向微注射的细胞力学建模表征与参数优化，国家自然科学基金项
[2]2012-2014，数字化装配技术研究，企业资助项目
[3]2012-2014，碳纤维复合材料/钛合金叠层构件精密制孔机理与工艺研究，摩擦学国家重点实验项目
[4]2012-2013，手机摄像头自动对焦装置的研究与开发，企业资助
[5]2009-2011, 生命科学微量样品自动化操作设备, 国家863重点项目.
[6]2009-2011, 微结构表面的超精密车削机理与精度提高技术, 摩擦学国家重点实验室自由探索项目.
[7]2008-2011, 面向生命科学的机器人微纳理论与技术研究, 摩擦学国家重点实验室重点项目.
[8]2007-2009, 电磁驱动超高频响直线式微进给系统, 国家自然科学基金项目.
[9]2007-2009, 军民两用智能移动机器人, 企业资助.
[10]2007-2008, 高精度装夹技术及应用, 包头市科委项目.
[11]2006-2008, 超声引导肝肿瘤微波消融治疗机器人系统的开发, 北京市科委十一五重大项目.
[12]2002-2004, 利用变速加工提高非圆车削精度的机理和方法研究, 国家自然科学青年基金项目.
[13]2002-2003, 中型柔性组合夹具元件设计及其软件开发, 企业资助.
[14]2001-2002, 中国三江航天集团下属八厂CIMS初步设计, 企业资助.
[15]2001-2002, 中国三江航天集团车间合理化, 企业资助.
[16]1998-2000, 采用信息元法面向并行工程CAPP框架系统, 国家863项目.
[17]1999-2000, 基于异地PDM的分布式产品数据管理技术, 国家863重点项目.
[18]1997-1999, 基于重复控制的直线伺服单元研究, 国家自然科学基金项目.
[19]1993-1995, 金刚石微粉砂轮超精密磨削, 国家自然科学基金项目.
[20]1989-1992, 高频响大行程微进给机构研究, 国家自然科学基金重大项目子项.
2. 主要论文
[1]Dan Wu, Ken Chen. Frequency domain analysis of nonlinear active disturbance rejection control via the describing function method. IEEE Transactions on Instrial Electronics, 2013. (online, doi:10.1109/TIE.2012.2203777)
[2]Fei Liu, Dan Wu, Roger D. Kamm, Ken Chen. Analysis of nanoprobe penetration through a lipid bilayer. Biochimica et Biophysica Acta (BBA) – Biomembranes. (Available online 20 March 2013)
[3]Fei Liu, Dan Wu, Ken Chen. The Simplest Creeping Gait for a Quadruped Robot. Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers, Part C, Journal of Mechanical Engineering Science, 2013. (online，doi: 10.1177/0954406212444987)
[4]Dan Wu, Libin Song, Ken Chen,Fei Liu. Modelling and hydrostatic analysis of contact printing microarrays by quill pins. International Journal of Mechanical Sciences, 2012, 54(1): 206-212. (SCI: 881AS)
[5]Dan Wu, Shunyan Zhou, Xiaodan Xie. Design and control of an electromagnetic fast tool servo with high bandwidth. IET Electric Power Applications, 2011, 5(2):217-223. (SCI: 752DC)
[6]Dan Wu, Ken Chen. Chatter suppression in fast tool servo-assisted turning by spindle speed variation. International Journal of Machine Tools & Manufacture, 2010, 50(12): 1038-1047. (SCI: 683BW)
[7]Dan Wu, Xiaodan Xie, Shunyan Zhou. Design of a normal stress electromagnetic fast linear actuator. IEEE Transactions on Magnetics, 2010, 46(4):1007-1014. (SCI: 572TG)
[8]Dan Wu, Ken Chen. Design and Analysis of Precision Active Disturbance Rejection Control for Noncircular Turning Process. IEEE Transactions on Instrial Electronics, 2009, 56(7): 2746-2753. (SCI: 466XD).
[9]Dan Wu, Tong Zhao, Ken Chen, Xiankui Wang. Application of active disturbance rejection control to variable spindle speed noncircular turning process. International Journal of Machine Tools & Manufacture, 2009, 49(5):419-423. (SCI: 430BI).
[10]Dan Wu, Ken Chen, Xiankui Wang. An investigation of practical application of variable spindle speed machining to noncircular turning process. International Journal of Advanced Manufacturing Technology, 2009, 44(11):1094-1105. (SCI: 495HO)
[11]Dan Wu, Ken Chen, Xiankui Wang. Tracking control and active disturbance rejection with application to noncircular machining. International Journal of Machine Tools & Manufacture. 2007, 47(15): 2207-2217. (SCI: 233DB).
[12]Danpu Zhao, Jing Xu, Dan Wu, Ken Chen, Chengrong Li. Gait definition and successive gait-transition method based on energy consumption for a quadruped. Chinese Journal of Mechanical Engineering, 2012, 25(1):29-37. (SCI: 879QG)
[13]Dan Wu, Xiankui Wang, Tong Zhao, Weilong Lv. Application of active disturbance rejection to tracking control of a fast tool servo system. Proceedings of the IEEE International Conference on Control Applications, Toronto, Canada, 2005: 547-552. (EI: 2006259952183).
[14]Dan Wu, Xiankui Wang, Ken Chen, Wangmin Yi. Analysis and improvement for machining stability in noncircular turning. Proceedings of ASPE 19th Annual Meeting, Orlando, USA, 2004.
[15]Dan Wu, Xiankui Wang, Tong Zhao. Profile Precision Analysis and Enhancement for Noncircular Turning. Proceedings of the Second International Conference on Precision Engineering and Nano Technology, Changsha, China, 2002: 265-270.
[16]Dan Wu, Xiankui Wang, Zhizhong Li. oncurrent Process Planning for Machined Parts. Tsinghua Science and Technology, 2002, 7(5): 481-487.
[17]Dan Wu, Xiankui Wang, Zhiqiang Wei. Research on Key Techniques of Distributed Proct Data Management. Proceedings of 5th International Conference on Progress of Machining Technology, Beijing, China, 2000: 847-852.
[18]Dan Wu, Xiankui Wang. Software Stiffness in Linear Motor Micro-feed System. Proceedings of the Sixth International Manufacturing Conference with China, Hongkong, 1993:449-451.
[19]Danpu Zhao, Dan Wu, Ken Chen. A Gait generation and Transition Method for Quadruped Walking Machine. High Technology Letters. (Accepted)
[20]Danpu Zhao, Dan Wu, , Yi Qiang, et al. The design of bionic joints: a lesson from synovial joints. Proceedings of the 1st International Conference on Bio-Medical Engineering and Informatics, Sanya, China, 2008: 788-792. (EI: 20083811570179).
[21]Danpu Zhao, Dan Wu, , Ken Chen. The mechanism and feasibility of self-assembly with capillary force. Key Engineering Materials. 2007, 335: 234-239. (EI: 20071210498649)
[22]Xiankui Wang, Dan Wu. Research on the Linear Motor Micro-feed Mechanism. Proceedings of the 11th International Conference on Proction Research, Hefei, China, 1991: 1961-1964.
[23]Xiankui Wang, Dan Wu, Yuan Zhejun. Experimental Research on the Linear Motor Micro-feed Device with High Frequency Response, Long Travel and High Accuracy. Annals of CIRP, 1991,40(1):379-382.
[24]吴丹，周顺燕，谢晓丹. 快速刀具伺服系统的精密自抗扰控制. 第29届中国控制会议论文集. 2010, 6101-6106. 北京：2010.7.29~31. (EI: 20105113503685)
[25]吴丹, 谢晓丹, 王先逵. 快速刀具伺服机构的研究进展. 中国机械工程, 2008, 19(11):1379-1385. EI：20082911382698.
[26]吴丹，冯平法，刘莉. 创新生产实习模式，提高学生综合素质. 清华大学教育研究, 2008, 29(sup.): 72-79.
[27]吴丹, 孙京海, 王先逵. 非轴对称车削成型方法探讨. 清华大学学报（自然科学版），2006, 46(11): 1832-1835. (EI: 20070510399859)
[28]吴丹, 王先逵, 赵旦谱, 等. 变速非圆车削关键技术研究. 上海大学学报, 2004, 8(8):1-5.
[29]吴丹, 王先逵, 易旺民, 等. 重复控制及其在变速非圆车削中的应用. 中国机械工程, 2004, 15(5):446-449. INSPEC: 8154007.
[30]吴丹, 王先逵, 赵彤, 等. 非圆车削中刀具运动实现方法. 清华大学学报: 自然科学版, 2003, 43(11):1472-1475. (EI: 2004148103118)
[31]吴丹, 王先逵, 魏志强, 等. 基于协同服务平台的分布式产品数据管理. 清华大学学报, 2002, 42(6): 791-794. (EI: 2002417130770).
[32]吴丹, 王先逵, 魏志强, 等. 异地数字化产品定义及管理的关键技术研究. 机械工程学报, 2002, 38(11): 71-74.
[33]吴丹, 王先逵, 魏志强. 飞机产品数字化定义技术. 航空制造技术, 2001, (8): 21-25.
[34]刘飞，吴丹，陈恳，宋立滨，潘玉龙. 微阵列制备机器人分向前馈误差补偿控制. 清华大学学报，2010. （已录用）
[35]潘玉龙，吴丹，宋立滨，刘飞，陈恳. 多孔板微阵列制备机器人系统的设计. 机器人. 2010. （已录用）
[36]谢晓丹，王博超，吴丹. 电磁驱动快速刀具伺服机构的电磁场和驱动力. 清华大学学报（自然科学版）, 2008, 48(8): 1298-1301. (EI: 20083611520701)
[37]吕伟龙, 吴丹, 王先逵, 等. 自抗扰精密跟踪运动控制器的设计. 清华大学学报（自然科学版）. 2007, 47(2): 190-193. (EI: 20071610558158)
[38]赵旦谱, 吴丹, 陈恳. 毛细力驱动自组装定位原理. 清华大学学报, 2005, 45(11): 1480-1483. (EI: 2006049663742)
[39]易旺民, 吴丹, 高杨, 等. 用于非圆车削的离散重复控制算法. 清华大学学报: 自然科学版, 2004, 44(8):1064-1066. (EI: 2004488687128)
[40]王先逵, 吴丹, 刘成颖, 等. 制造自动化技术的发展方向. 航空制造技术, 2002, (5): 17-20.
[41]王先逵, 吴丹. 制造技术中的模糊逻辑决策研究. 中国机械工程, 2000, 11(2): 157-162.
[42]王先逵, 吴丹, 刘成颖. 精密加工和超精密加工技术综述. 中国机械工程, 1999, (5):570-576.
3. 发明专利
[1]一种整体式的点样针清洗装置. ZL 200910241631.1, 2011年授权. （排名第1）
[2]一种轮足两用机器人腿. ZL 200810057401.5, 2011年授权. （排名第1）
[3]管道喷涂机器人及其作业轨迹规划方法. ZL 200910090827.5, 2011年授权. （排名第4）
[4]轮足两用式移动机器人. ZL 200810056851.2, 2010年授权. （排名第1）
[5]仿生轮足两用式机器人. ZL 200810057399.1, 2010年授权. （排名第1）
[6]纸浆模塑制品的复合成形方法. ZL 98126393.3, 2003年授权. （排名第3）
[7]高频响大行程高精度微进给装置. ZL 95107471.7, 2000年授权. （排名第2）
[8]金刚石微粉砂轮的软弹性修整法. ZL 95105340.X, 2000年授权. （排名第3）

C. 关于机械设计及理论专业

机械设计及理论是研究机械科学中具有共性的基础理论和设计方法的学科，原名为机械学学科。本学科1982年获得硕士学位授予权，2000年获得博士学位授予权。随着科学技术的不断发展，动态设计、优化设计、可靠性设计、有限元设计、智能设计、虚拟设计、计算机辅助设计、创新设计等现代化设计方法完善和发展了传统的设计理论与设计方法。机械学科与仿生学、电子学、控制理论、信息学、生物学、材料科学等许多种学科相互交叉、渗透，形成了多种与机械学科密切相关的边缘学科。与其它学科的相互交叉、渗透、融合，促进了机械设计及理论学科的新发展。主要研究方向有：

1.现代机械设计理论与方法：机械创新设计理论与方法、机械系统动态设计与仿真、可靠性设计、优化设计、有限元设计；新型传动理论与设计、机器人机构及其控制与仿真技术、数学机械化在机器人与机械设计中的应用。

2.微机电系统与摩擦学：摩擦、磨损和润滑机理；微机电系统设计理论与方法；摩擦学测试技术；流体润滑技术与应用；特殊轴承润滑。

3.仿生机械学：仿生原理与技术；仿生机构与仿生机器人的感知、驱动与控制技术；机械运动与控制。

4.生物力学：生物学、力学、机械学、医疗学交叉、渗透形成的生物力学，涉及到人体结构、功能，人体的运动学、动力学、动态测试与分析、人机工程；主要研究冲击与振动环境下的人体安全与防护问题。

5.计算机图形图像学：计算机图形图象处理的基本理论，包括图形算法、图象处理、仿真显示、可视化，图形库。图像技术在微观材料、复杂形体、运动形体的应用。

设计汽车绝对没有问题。问题就是想进到一个大的汽车设计公司，外语，必须要好！如果你以后这个专业毕业，外语再考个雅思之类的。绝对没有问题！必定达成梦想！

D. 英语翻译

Robot dog

1967 Japan set up the study of artificial hands (now renamed as the Bionic research institutions), the same year Japan held the first robot will be academic.

1970 in the United States convened the first session of the International Symposium on Instrial Robots. 1970, the robot's extensive research is the rapid popularization.

1973, the company's Cincinnati Milakelong Richard Ho TU has created the first computer-controlled from the small instrial robot, which is hydraulic-driven, could upgrade the payload of 45 kg.

By 1980, instrial machinery talents really popular in Japan, it said that it was "the first year of robots."

Subsequently, the instrial robot in Japan has been tremendous development, Japan has thus won the "Kingdom of the robot reputation."